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機器人碼垛機指的是：機器人繞著基座旋轉(zhuǎn)，能模仿人手和臂的動作，用以抓取和搬運物件以達(dá)到碼垛的效果。它由機械臂和抓手兩部分組成。機器人碼垛機抓手部根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型。例如產(chǎn)品是紙箱類，編織袋類，桶裝類，散裝類，重量多少，單個面積多大，都需要考慮在內(nèi)。如圖：
1.夾抓型（夾持型）機械手爪：主要用于高速碼袋?，該類機械手手爪主要用于袋裝物的碼放，如面粉，飼料，水泥，化肥等等。
2.夾板型（托持型）機械手爪：主要適用于箱盒碼垛
該類手爪主要用于整箱或規(guī)則盒裝包裝物品的碼放，可用于各種行業(yè)?？梢砸淮未a一箱（盒）或多箱（盒）。
（兩個伺服驅(qū)動輥從相對側(cè)推動整個托盤層，從而將包裝抬起并將其卷繞到兩個對稱的承載板上。）
（托持型抓手桶夾子用于抓住桶的頂部來處理桶。）
（設(shè)計用于從滾筒輸送機中拾取產(chǎn)品，是最靈活的解決方案。它專為需要從底部拾取的產(chǎn)品而設(shè)計，最適用于沒有足夠平坦的表面以便拾取的袋子。）
（使用兩個夾在袋子側(cè)面的機構(gòu)。這種手臂末端工具非常適用于滑蓋式紙箱或任何不可能進(jìn)行上部揀選的重量級應(yīng)用。另一方面，夾鉗需要比真空夾具更多的維護(hù)。）
3.真空吸取型機械手爪：主要適用于可吸取的碼放物
該類手爪主要用于適合吸盤吸取的碼放物，如覆膜包裝盒，聽裝啤酒箱，塑料箱，紙箱等。
（當(dāng)無法用壓力夾緊產(chǎn)品時，真空夾具是一個不錯的選擇。當(dāng)您的產(chǎn)品不夠堅硬或者您希望產(chǎn)品在托盤之間沒有任何空間時，真空夾具非常有用。您還可以使用單個夾具拾取多種類型的產(chǎn)品，真空夾具可以很好地處理不準(zhǔn)確的定位。另一個好處是：真空夾具是市場上最經(jīng)濟實惠的解決方案之一。
如果您正在考慮使用真空夾具，請務(wù)必牢記這些要點：真空夾具對多塵和骯臟的環(huán)境很敏感，需要壓縮空氣，并且它們的性能會受到影響產(chǎn)品的表面紋理和孔隙率）
夾抓型機械手爪：適用于幾個工位的協(xié)作抓放，組合式手爪是前三種手爪的靈活組合，同時滿足多個工位碼放。
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